Allievo di Waelder, di cui cura e pubblica nel 1976 una raccolta di scritti. Molti hanno detto, scrive nella prefazione, che nessuno comprende le teorie di Sigmund Freud e la loro applicazione analitica meglio di Robert Waelder.
Presidente della Philadelphia Association for Psychoanalysis.
Insegna psichiatria al Thomas Jefferson University Medical College di Philadelphia.
È anche l’editor di The Concordance to the Standard Edition of the Complete Psychological Works of Sigmund Freud pubblicato nel 1980.

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